基于逆运动学降维求解与YOLO v4的果实采摘系统研究

为提高采摘设备的执行效率，采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统，该系统可自动识别不同种类的水果，并实现自动采摘，可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止，并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程，从而避免了大量的矩阵运算，使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真，验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中，为了使机械臂运动轨迹更加稳定与协调，采用五项式插值法对机械臂进行运动轨迹规划控制。基于Darknet深度学习框架的YOLO v4目标检测识别算法进行果实目标检测和像素定位，在Ubuntu 19.10操作系统中使用2000幅图像作为训练集，分别对不同种类的果实进行识别模型训练，在GPU环境下进行测试，结果表明，每种果实识别的准确率均在94%以上，单次果实采摘的时间约为17s。经过实际测试，该系统具有良好的稳定性、实时性以及对果实采摘的准确性。     

TCD燃烧系统对柴油机燃烧和排放性能改善效果的试验研究

为探究道依茨TCD2015柴油机上配备的导流燃烧系统(简称TCD燃烧系统,T表示涡轮增压器,Turbocharger,C表示进气中冷,Charge air cooling,D为柴油颗粒捕集器,Diesel particle filter)对改善柴油机燃烧性能和降低污染物排放的效果,采用单缸机试验对TCD燃烧系统在不同转速、负荷和过量空气系数下的燃烧和排放性能进行研究。试验结果表明不同工况下TCD燃烧系统燃油消耗率和Soot排放量均低于传统ω燃烧系统,燃油消耗率最大降幅为7.01%,Soot排放量最大降幅为86.67%,且低过量空气系数(1.2～1.6)下TCD燃烧系统仍具有较好的性能。为揭示TCD燃烧系统改善油气混合促进燃烧的机理,采用AVL Fire软件建立了柴油机性能仿真模型。计算结果表明,TCD燃烧系统的环状凸起结构将燃油导向内外两室,从而促进了缸内燃油发展过程,燃油当量比大于4的浓混合气区域燃油质量比例相比ω燃烧系统降幅最大为9.75%,活塞下移时TCD燃烧系统内油束撞击浅盘侧壁形成撞壁射流扩大了燃油扩散面积,从而改善了缸内油气混合质量,燃油当量比小于1的均匀混合气区域燃油质量比例相比ω燃烧系统降幅最大为7.45%,因此TCD燃烧系统能够有效改善柴油机的燃烧和排放性能,可应用于柴油机高负荷和低过量空气系数工况综合性能提升。研究结果可为柴油机燃烧系统开发和改进提供参考。     

宽甸地区林业资源及其特色产业发展研究

综述宽甸地区自然条件和林业资源概况,介绍林业特色产业的规划布局和建设现状。基于生态文明的发展理念,根据林业资源的特点和优势,提出进一步发展特色林业产业的可行性建议,为充分发挥宽甸地区林业资源潜力提供借鉴。     

明清时期西辽河地区农业开发的动力与制约因素

在辽金元农业开发的基础上,明清时期西辽河地区农业开发取得了很大进步。农业发展有利于维护西辽河地区乃至边疆地区的稳定,良好的农业开发环境促进了西辽河地区经济繁荣。明清两代非常重视农业,大力支持西辽河地区的农业开发,给予西辽河地区农业生产资料,加之其他政策的实行、农业生产技术的传授、高产耐旱粮食作物的栽培和驿站、桥梁的建设等,使西辽河地区的农业开发成果颇丰,至清代更加显著。自然灾害等成为制约农业开发的主要因素。本文在前人研究的基础上,对西辽河地区农业开发的动力与制约因素做出了进一步讨论。     

水肥一体化施肥对山地果园‘油㮈’生长及果实品质的影响

以福建特色水果‘油㮈’为试材,在等肥料成本条件下,进行水肥一体化施肥和常规施肥下‘油㮈’树枝梢生长长度和粗度、果实品质、产量表现及施肥成本的比较研究,以期为山地水肥一体化施肥提供参考。结果表明,水肥一体化施肥可在一定程度上促进当年枝梢长度和粗度的增长,提高果实可溶性糖、可溶性固形物及Vc含量,降低可滴定酸含量,提高果实平均单果重、可食率、产量。等价施肥条件下,水肥一体化施肥节省人工成本1104.0元/hm²。建议结合降水量等气候条件及山地土壤特点、生态环境等对水肥一体化施肥技术进行优化。     

“藏粮于地”战略下高标准农田建设模式研究*

高标准农田建设是我国“藏粮于地”战略的重要抓手,是确保粮食产能的重要支撑。在梳理大量参考文献、政策文件和标准规范的基础上,针对现阶段高标准农田建设存在管理体制不完善、空间潜力不足、投资标准偏低、建设质量不高等问题,总结归纳高标准农田建设模式总体构架,通过对我国高标准农田建设综合评价结果排名靠前和提升较快的省份开展高标准农田建设模式调查研究,围绕管理体制、规划布局、建设标准、资金保障以及实施管理方面,提出系统构建高标准农田建设模式的对策建议,为提高高标准农田建设质量作有益参考。     

中国基层公共文化服务平台政社共建研究

[目的/意义]各级政府鼓励和支持社会力量参与公共数字文化服务建设,为政社合作共建公共文化服务平台提供了良好契机。[方法/过程]文章梳理了基层公共文化服务平台政社共建的相关文献,结合政府与社会力量的角色作用、平台资源与服务的建设导向,分析了基层公共文化服务平台的政社共建模式,并结合政社共建平台的实践案例,分析其政社共建现状和取得的服务成效,指出政社共建平台存在的不足。[结果/结论]提出针对性的优化策略,旨在发挥政府与社会力量共建的强大合力,为提升中国基层公共数字文化服务效能提供参考。     

几种不同施肥方式对雷竹产量的影响研究

采用随机区组设计试验,分析对比竹腔施肥、普通施肥和不施肥3种处理对雷竹生长的影响。试验结果表明:竹腔施肥与普通施肥和不施肥比较,出笋数量分别增加12.11%和33.26%,退笋率分别降低3.3%和4.2%,经济收益分别提高14.0%和33.4%,新竹平均胸径分别增加0.25 cm和0.35 cm。综上所述,施肥对产笋量、成竹率、新竹径级和单位面积收益上均有积极的影响作用。不同施肥方式其作用效果为:竹腔施肥>普通施肥>不施肥。     

猪群抗应激的营养解决方案综述

应激是动物机体在多种环境、生理和心理等因素的刺激下，出现的生理与心理等全身性的非特异性的适应性反应。随着我国生猪养殖业规模化和集约化程度的提高，养猪生产者都追求以有限的养殖空间来生产更多的猪只，这导致了养殖密度的增加、猪群应激发生的概率不断上升。应激导致的危害日益突出，成为了阻碍猪只健康生长的重要的因素之一。本文回顾了应激的病理学概念、应激的种类与危害、抗应激的营养支持理论；针对应激问题的解决，本文提出了对猪群添加功能性的维生素和氨基酸来的方法，并介绍了该方法在猪场实际应用的案例。     

‘哈伯’南天竹组织培养和快速繁殖

为建立‘哈伯’南天竹组织培养和种苗繁育技术体系,以半木质化带芽茎段为外植体材料开展植株再生研究。通过观察对比试验法、L₉(3⁴)正交试验设计完全随机法、极差分析、显著性检验、LSD多重比较,探讨了‘哈伯’南天竹组培的最适培养基配方。试验结果表明：最佳诱导培养基为MS + 6-BA 2.0 mg/L + IBA 0.1 mg/L +蔗糖30 g/L,诱导萌动率71.77%,成活率85.51%;最佳增殖培养基为WPM +6-BA 1.5 mg/L + IBA 0.01 mg/L + 蔗糖30 g/L,增殖系数6.3;最佳生根培养基为1/2 MS+ IBA 0.5 mg/L + NAA 1.0 mg/L + 蔗糖20 g/L + AC 0.2 g/L,生根率97.63%;试管苗移入泥炭土:珍珠岩=3:2(V/V)混合基质中,移栽成活率96.67%。该试验建立了高效稳定的组培快繁技术体系,得到的组培苗后代能够稳定的保持母本优良性状,为工厂化育苗提供了技术支撑。